Γεννήθηκε στο χωριό Λύση Αμμοχώστου στις 22 Φεβρουαρίου 1928. Με την αποφοίτησή του από το γυμνάσιο μετέβη στην Ελλάδα για να σπουδάσει στη Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων. Μπήκε τελικά στη Σχολή Εφέδρων Αξιωματικών και παράλληλα μελετούσε για να εγγραφεί στη Φιλοσοφική. Υπηρέτησε στα ελληνοβουλγαρικά σύνορα ως Ανθυπολοχαγός πεζικού και μετά επέστρεψε στην Κύπρο, όπου εργάστηκε ως οδηγός ταξί.
Στις 20 Ιανουαρίου 1955 έγινε η πρώτη συνάντηση του Αυξεντίου με τον Γεώργιο Διγενή - Γρίβα, που ήταν αρχηγός της Ε.Ο.Κ.Α. (Εθνική Οργάνωση Κυπρίων Αγωνιστών) και μπήκε στον αγώνα κατά των Άγγλων. Την άνοιξη του ιδίου χρόνου συμμετείχε στις επιθέσεις κατά της Ηλεκτρικής Εταιρείας και του Ραδιοφωνικού Σταθμού της Λευκωσίας.